Long Commands

位置控制基本属于长命令调用模块，该模块调用方法如下：

module load cmdlong

飞行器控制

1、如果处于自动飞行模式，请将飞行器目标速度设置为Nm/s

setspeed N

2、将车辆的目标偏航设置为ANGLE（0-360），最大角速度为ANGULAR_SPEED（度/秒）。MODE为 0（绝对角度）或 1（相对角度）

setyaw ANGLE ANGULAR_SPEED MODE

3、向车辆发送自动起飞命令。它将认为起飞在 ALTITUDE_IN_METERS（相对）完成

takeoff ALTITUDE_IN_METERS

4、在local north-east-down (x, y, z)坐标系中设置所需的车辆速度。所有速度均以 米/秒 为单位

velocity X Y Z

5、在local north-east-down (x, y, z)坐标系中设置所需的车辆位置。所有位置以 m 为单位

position X Y Z

6、以四元数格式设置所需的姿态

attitude Q0 Q1 Q2 Q3 thrust

7、根据上一次鼠标在地图上的单击以及以 North-East-Down 格式 (m/s) 表示的目标速度设置目标位置。使用全局框架。

posvel N E D

系统控制

向车辆发送通用 MAV_CMD_LONG 消息。COMMAND是命令的名称。选项遵循格式。[arg1] [arg2] ...

cmdlong COMMAND OPTIONS

Auxiliary (RC 7 and 8) Options

module load auxopt

允许用户更改映射到RC上的辅助通道 7 和 8 的操作。

使用和分别显示 RC 通道的可用操作列表及其当前设置。auxopt list auxopt show

使用和分别设置和重置映射到 RC 通道的操作。auxopt set [ch] [action] auxopt reset

Parma参数设置

Command Description
param show X Show current value of parameter X
param set X N Set parameter X to value N
param download Download parameter definitions from ArduPilot website
param help X Display definition of parameter X