基础命令

解锁与上锁

无人机可以远程解锁和上锁。

解锁

arm throttle			#解锁
arm throttle force		#强制解锁

上锁

disarm				#上锁
disarm force		#强制上锁

安全开关

arm safetyon		#启动开关
arm safetyoff		#关闭开关

解锁检查

X参数可以是以下内容：all, baro, compass, gps, ins, params, rc, voltage, battery, airspeed, logging, switch, gps_config

arm check X			#启用检查
arm uncheck X		#禁用检查

航点飞行

MAVProxy 包含一些用于管理航路点的命令。这些可以通过命令行或 GUI 控制台的菜单栏输入。

wp list						#查看已经加载进自驾仪的航点
wp load filename.txt		#加载特定航点文件
wp save filename.txt		#保存当前航点文件
wp clear					#删除已加载的所有航点
wp update filename.txt 6	#加载特定文件的特定航点（与wp load类似但不同）
wp move 6					#将特定航路点移动到新位置，输入后可以在地图上选择新位置
wp loop						#允许自动驾驶仪重复任务
wp remove 0					#从任务中删除特定航点
wp set 	0					#将指定航点作为当前航点。任务将从该路径点开始运行。如果飞控运行在 AUTO 模式，它将立即前往该航路点。
wp undo						#撤销操作，恢复上次航路点更改或编辑

地理围栏

地理围栏代表了无人机无法飞越的硬性限制。它对于防止无人机失控（除非出现其他软件/硬件问题）非常有用。如果它突破围栏，故障安全装置将被激活，使其返回原点。

它被表示为固定翼飞行器飞行区域周围航路点的任意多边形。在ArduCopter中，它是代表飞行区域周围的圆柱体的半径和高度参数。

fence list					#查看当前加载内容
fence load filename.txt		#加载
fence save filename.txt		#保存
fence draw					#在地图上绘制（显示）地理围栏
fence enable				#启动
fence disable				#禁用
fence clear					#清除
fence move 6				#将特定栅栏坐标移动到新位置。输入后，可以在地图窗口上选择新位置
fence remove 6				#删除特点地理围栏坐标

返航点

返航点是 APM 的home列表。进入故障安全模式（且参数设置为返航）后，自动驾驶仪会将无人机飞至最近的返航点。请注意，每个自动驾驶仪最多支持 5 个返航点。

这在长距离飞行中非常有用，无人机返回较近的返航点比一路飞回原始返航点更安全。

rally list					#在自动驾驶仪上查看当前加载的返航点
rally load filename.txt		#从文件加载一组新的返航点
rally save filename.txt		#将当前集合点集保存到文件中
rally clear					#从自动驾驶仪中删除返航点
rally move 6				#将特定返航点修改为新位置。输入后，可以在地图窗口上选择新位置
rally add					#添加新的返航点。输入后，可以在地图窗口上选择一个位置
rally remove 6				#删除特定的返航点
rally land					#命令自动驾驶仪从返航点着陆

参考：http://diydrones.com/profiles/blogs/landing-from-rally-points

飞行模式

飞行模式可以直接在命令行输入。这将向自动驾驶仪发送适当的命令。用于更改模式，其中 n 是所需的模式。要获取可用模式的列表，请输入

mode

校准

有多个命令可用于校准 APM 上的各种传感器

accelcal			#加速度
accelcalsimple		#简单加速度
gyrocal				#陀螺仪
calpress			#气压计
compassmot			#启动磁力计/电机干扰校准例程
level				#水平
rccal				#RC输入
ground				#全地面模式，包括陀螺仪和压力传感器校准
magcal				#罗盘
ahrstrim			#AHRS

系统命令

reboot		#重启自驾仪

setup		#进入 APM 的设置 (CLI) 模式

rc	#覆写RC输入通道，该值将保留直至值被设为0.
rc 1 1000
rc all 0

time		#显示自动驾驶仪的当前时间,括号内的时间为地面站时间

script		#运行包含 MAVProxy 命令的文本文件

shell		#执行shell命令

status		#显示从自动驾驶仪接收到的最新数据包，取无人机的状态

exit		#退出mavproxy