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PC与ROS机器人SSH通信以及多机通信设置 使用实例：用自己的电脑连接其他设备查看Rviz 由于目前我的rviz是开在我自己电脑上的，它需要一个ros master才能正常开启，要解决这个问题只要解决让它识别到一个局域网中的ros master并将其连接进去即可。方式也很简单，ROS是有自己的主从机机制的，它允许设备将自己当成主机也允许设备将自己当成从机。此时只要将设备配置成主机将电脑配置成从机即可。 通过SSH的方式实现PC和ROS机器人之间的通信 第一步，使PC和小车处于同一局域网，并获取各自的IP，在终端通过ifconfig命令查看ip。 第二步，修改目录/etc/hosts文件 sudo vim /etc/hosts 在PC端添加ROS机器人的ip和hostn... Read More

RK3588安装Realsense运行D435深度相机 LibRealsense安装配置 LibRealsense安装（Intel® RealSense™ SDK 2.0） git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense -b v2.53.1 --recursive sudo apt-get install libssl-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake -y sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at -y cd libreal... Read More

虚拟相机内参 Color header: seq: 28013 stamp: secs: 1556 nsecs: 148000000 frame_id: "drone_with_d435::D435i::camera_color_frame" height: 480 width: 640 distortion_model: "plumb_bob" D: [] K: [462.266357421875, 0.0, 320.0, 0.0, 462.266357421875, 240.0, 0.0, 0.0, 1.0] R: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] P: [462.266357421875... Read More

D435内参获取（1左2右） 序列号：Intel RealSense D435 #944122074377 方式1（rs-sensor-control） Color #0 (Video Stream: RGB8 640x480@ 30Hz) Principal Point : 321.354, 241.137 Focal Length : 611.648, 610.186 Distortion Model : Inverse Brown Conrady Distortion Coefficients : [0,0,0,0,0] Infrared #1 (Video Stream: Y8 640x480@ 30Hz) P... Read More

Xacro的使用 realsense_ros_gazebo里提供的.xacro就是个大套娃，为了提取最关键最重要的部分进行urdf/sdf转换，需要将文件进行重构，具体来说就是将xacro中的描述性代码复制到urdf中，随后进行xacro->urdf->sdf的转换 1 xacro转urdf (1) 利用cd命令切换到 xxx.acro 目录下 (2) 执行下面命令即可 rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf 2 urdf转sdf (1) 利用cd命令切换到 xxx.urdf 目录下 (2) 执行下面命令即可 gz sdf -p xxx.urdf > xxx.sdf 修改实例如下： 修改前： <... Read More

如何在 Ubuntu 中创建、删除和调整 SWAP 空间 转载自：https://www.sysgeek.cn/ubuntu-swap-size/ 查看 SWAP 空间 在开始创建之前，请先使用以下命令检查您的 Ubuntu 系统是否已启用 SWAP 空间： sudo swapon --show 该列表会包含所有的 SWAP 空间，包括 SWAP 分区和 SWAP 文件。如果输出为空，则表示当前系统尚未启用 SWAP 空间。 创建 SWAP 文件 与 SWAP 分区相比，SWAP 文件具有一个重要的优势，即文件大小可以轻松调整，而无需触及磁盘分区来更改交换空间的大小。 在本节中，我们将创建一个新的 SWAP 文件，并将其添加到当前的交换池中。 1、在「终端」中使用以... Read More

Px4-Gazebo-Mavros Px4-Gazebo-Mavros联合仿真环境的搭建（Ubuntu20.04+ROS noetic） ROS的安装（鱼香ROS） wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 参考文档：www.fishros.com QGC的安装（官网） sudo usermod -a -G dialout $USER sudo apt-get remove modemmanager -y sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y sudo apt ins... Read More

参考来源：https://github.com/Ultramarine1939-syujie/VINS-Fusion 使用方法 安装ceres-solver1.14.0 1、安装依赖 sudo apt install libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgtest-dev 2、下载ceres并解压 / 解压3rd_party.zip压缩包 #在压缩包在的目录下打开终端，输入如下命令解压 tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz 3、在解压后的同级目录下，... Read More

三维空间刚体运动 旋转矩阵（冗余度高） 旋转矩阵 两个坐标系间的运动被称为刚体运动，（一个旋转+一个平移）这个过程被称为欧氏变换 故可以得出 $$ 矩阵 R 描述旋转本身 -> 旋转矩阵（方向矩阵） $$ 因此欧氏变化用数学表示： $$ a’ = Ra + t $$ 或者表示为： $$ a_1 = R_{12} a_2 + t_{12} $$ $$ R_{12} => 把坐标系2的坐标变换到坐标系1 $$ $$ t_{12} => 从1到2的向量（坐标系1原点指向坐标系2原点的向量） $$ “求我的当前坐标“可以表示为： $$ t_{wc} $$ 变换矩阵 为了让多次移动具有线性，引入齐次坐标与变换矩阵，从而将旋转平移写在同一矩阵中，创建线性关系,其... Read More

初认SLAM 传感器的分类 相机以二维形式记录了三维世界，但单张图片无法计算物体与相机之间的距离。 单目相机 如果需要恢复物体的三维结构，需要改变相机视角以估计其运动，场景中物体的远近和大小被叫做结构。 当相机移动时，物体在图像中产生了视差，通过视差定量判断哪些物体离得远，哪些物体离得近。 但单目相机获取的只是相对的值，也就是说其估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个因子，即尺度不确定性。 由此可见其具有以下缺点：平移后才能计算深度，以及无法确定真实尺度。 双目相机 双目由两个单目构成，相机之间的距离是基线。 双目测量到的深度范围与基线相关。基线距离越大，能够测量到的物体就越远。 优点在于：原理简单，不依赖于其他传感设备，可应用于室内或者室外。 缺点在于：... Read More

Ardupilot Gazebo plugin 本仓库基于SwiftGust的仿真插件制作，旨在实现基于APM固件的ROS软件在环仿真 使用配置： ubuntu20.04、Gazebo Classic 11、ROS-Noetic 配置方法： 1、编译安装（请确保运行这一步之前你的电脑已经安装好了ROS-noetic和Ardupilot的开发环境） sudo apt-get install libgazebo11-dev git clone https://github.com/Ultramarine1939-syujie/ardupilot_gazebo cd ardupilot_gazebo mkdir build cd build cmake .. make -j... Read More

参考代码：https://github.com/Ultramarine1939-syujie/VINS-Mono 安装ceres-solver1.14.0 1、安装依赖 sudo apt install libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgtest-dev 2、下载ceres并解压 / 解压3rd_party.zip压缩包 #在压缩包在的目录下打开终端，输入如下命令解压 tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz 3、在解压后的同级目录下，编译安装 m... Read More

VsCode C++语言配置 windows版 1、在应用程序拓展商店中下载安装 C/C++ Extension Pack 它包含了 vscode 编写 C/C++ 工程需要的插件，和以前比不需要一个个找了 2、windows 端编译运行C/C++的程序需要一套集成开发环境，这里可以使用 MinGW https://nuwen.net/mingw.html ，选择自己需要的安装包安装即可 3、下载MinGW的安装包，安装并配置MinGW的bin目录到系统环境变量(Path)。 4、命令行gcc -v、g++ -v 验证环境变量是否配置成功 5、安装好插件之后，先写一个简单的 cpp 文件，直接运行debug，可以让编辑器自己去创建 lanch.json 和 task... Read More

Mavros使用参考 IMU频率提高 mavros中的IMU话题有两个，一个原始数据，另外一个是飞控计算过后的IMU数据。下面介绍几种方法来提高两个IMU话题的发布频率。 使用前提：需要提高对应数据接口的波特率以应对增大的数据量。 1.在 QGC Mavlink 控制台中执行以下命令： mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100 mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 2.在终端中(26对应data_raw、31对应data) rosrun mavros mavcmd long 511 26 10000 0 0 0 0 0 #data... Read More

Long Commands 位置控制基本属于长命令调用模块，该模块调用方法如下： module load cmdlong 飞行器控制 1、如果处于自动飞行模式，请将飞行器目标速度设置为Nm/s setspeed N 2、将车辆的目标偏航设置为ANGLE（0-360），最大角速度为ANGULAR_SPEED（度/秒）。MODE为 0（绝对角度）或 1（相对角度） setyaw ANGLE ANGULAR_SPEED MODE 3、向车辆发送自动起飞命令。它将认为起飞在 ALTITUDE_IN_METERS（相对）完成 takeoff ALTITUDE_IN_METERS 4、在local north-east-down (x, y, z)坐标系中设置所需的车辆... Read More

Mavproxy_QuickStart Over USB If there is only 1 autopilot connected and it does not present multiple ports (CAN enabled devices present two ports), the --master is not required. MAVProxy will autodetect the correct port. mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0 Normally MAVProxy will auto-detect the correct baudrate. If required, the baud rate can... Read More

MAVProxy-HELP（EN） accelcal : do 3D accelerometer calibration accelcalsimple : do simple accelerometer calibration adsb : adsb control ahrstrim : do AHRS trim alias : command aliases alllinks : send command on all links alt : show altitude information arm : arm motors attitude ... Read More

MAVProxy Cheatsheet The following table is intended as a printable quick reference to commonly used MAVProxy commands for plane. Command Description rc N PWM set RC channel N override to PWM (PMW =0 disables override) link list List all links link set N ... Read More

基础命令 解锁与上锁 无人机可以远程解锁和上锁。 解锁 arm throttle #解锁 arm throttle force #强制解锁 上锁 disarm #上锁 disarm force #强制上锁 安全开关 arm safetyon #启动开关 arm safetyoff #关闭开关 解锁检查 X参数可以是以下内容：all, baro, compass, gps, ins, params, rc, voltage, battery, airspeed, logging, switch, gps_config arm check X #启用检查 arm uncheck X #禁用检查 航点飞行 MAVProxy 包含一些用... Read More

Mavproxy使用教程 连接飞行器 有线连接 mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0 --baudrate=57600 无线连接 #use 0.0.0.0 for MAVProxy find and use the local IP address. mavproxy.py --master=tcp:192.168.1.1:14550 mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 mavproxy.py --master=tcp:0.0.0.0:14550 #If connecting to a remote IP address, the udpout or tcpout arguments should... Read More

mavros中的IMU话题有两个，一个原始数据，另外一个是飞控计算过后的IMU数据。下面介绍几种方法来提高两个IMU话题的发布频率。 操作方法（APM） 提高波特率 提高发布频率过后数据的传送量一下变的大起来了，首先需要提高对应数据接口的波特率。 1.在 QGC Mavlink 控制台中执行以下命令： mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 100 mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100 2.在终端中(26对应data_raw、31对应data) rosrun mavros mavcmd long 511 26 10000 0 0 0 0 ... Read More

The installation of Cartographer https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/configuration.html#lua-configuration-reference-documentation Building & Installation In order to build Cartographer ROS, we recommend using wstool and rosdep. For faster builds, we also recommend using Ninja. On Ubuntu Focal with ROS Noetic use thes... Read More